但是这会是这个世界第一台真正的工业机械，具有重大意义，繁琐一点也不要紧。

当社会的人口增加，更多人拥有机械加工的知识，越来越多人生产和制作机械织布机，相关技术会逐渐获得改进。

打纬板。

它要在一个织布周期的特定时间向前走，再在另一个特定时间向后走。

陈晨希望向前走和向后走这两个动作可以分离，由两个不同的传动系统完成。

每个传动系统由两个缺齿齿轮组成，它们只在特定时间才会咬合，并产生传动。

确实做得到。

控制打纬板前后移动的大齿轮同轴固定两个缺齿齿轮。

每个缺齿齿轮与两个转动方向相反的传动齿轮咬合。

这台织布机上有上百个传动齿轮，都有相同的周期，但是既有正着转的，又有反着转的。

利用缺齿齿轮组确实能够实现对打纬板的控制。

一个织布周期有很多个动作可以实现了。

先前陈晨被打纬板的动作控制给难的吃不下饭，始终找不出解决办法。

现在不是有了办法么？

一个织布周期还有哪些动作?

正向穿梭一次。

打纬板推纬线一次。

提经棍上提。

反向穿梭一次。

打纬板再推纬线一次。

提经棍下移。

卷布轴转动一点点。

卷布轴的转动还存在疑问。

打纬板移动的精度也存在疑问。

打纬板和提经棍的运动控制方式都算是解决了。

下面难题来了。

那就是穿梭动作应该怎么控制。

它非常的复杂。

陈晨的想法是，设计出左右两只机械手，让它们互相递送梭子。

而机械手的运动分为左右运动和上下运动。

如果只有左右运动，采用跟打纬板一致的传动方式就行了。

可是还有上下运动。

这怎么传动？

左右运动是大运动。

上下运动是小运动。

左右运动的幅度是一米二左右。

上下运动的幅度是两三厘米。

左右运动的控制采用整台机械的周期传动齿轮组。

缺齿齿轮两两连接，只在每个周期的特定时间互相咬合，进行设计好的传动。

左右机械臂的左右运动都可以以这个方式进行。

但是如果既涉及到左右运动，又涉及到上下运动，就麻烦了。

那么，没有上下运动是否可行？

改变传递梭子的方式。

似乎挺复杂的。

在有上下运动的时候，如何实现机械臂的传动？

只要上下左右运动足够精确，机械臂的传动都会比较容易。

齿轮组移动之后再进行咬合就可以了。

原本不咬合的，移动之后反而能够咬合了。

一个机械臂被推着先后完成四个动作，成为一个循环。

如果一个动作不完成，后续动作也无法完成。

还是不容易处理。

陈晨非常希望自己能够一次性的想明白这些问题。

一个机械臂要左右运动，需要有左右方向的滑杆。

如果要上下运动，需要上下方向的滑杆。

缺齿齿轮在织布周期的特定时间次会转动，然后带动同轴的大齿轮转动，大齿轮使用连杆装置推动机械臂运动。